Вывожу тут уравнения движения для статьи по результатам эксперимента с модуляцией. В пакете Maple я не новичок, но мои упражнения в нем закончились ровно 20 лет назад, так что сейчас практически начинаю с чистого листа. Тем не менее, погуглив пришел вот к такому способу получения уравнений Лагранжа:



Памятник нужно поставить людям, которые обеспечили экономию многих тонн бумаги и веков времени, потраченных на выкладки.